基于改進麻雀算法機械臂時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃

摘要： 為了提高機械臂的工作效率和穩(wěn)定性，采用改進麻雀搜索算法的機械臂時間最優(yōu)多項式插值軌跡規(guī)劃方法。通過改進Sin混沌初始化種群、發(fā)現(xiàn)者和跟隨者比例動態(tài)調(diào)整，并加入了柯西高斯變異，優(yōu)化了算法局部搜索和全局尋優(yōu)的能力。以實驗室的AUBO-i10機器人為研究對象，首先利用逆運動學求出給定機械臂末端路徑點各個關(guān)節(jié)的位置信息，采用分段多項式擬合關(guān)節(jié)空間下運動軌跡。在限制機械臂的關(guān)節(jié)角度、運動... （共6頁）