考慮時(shí)變時(shí)滯特性的船舶航向自適應(yīng)控制

摘要： 針對一類帶有時(shí)變參數(shù)和時(shí)滯性質(zhì)的船舶航向控制系統(tǒng)，提出一種基于后推技術(shù)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制器。將較高精度的3自由度分離型船舶運(yùn)動模型(MMG)等價(jià)變換為具有時(shí)變參數(shù)和時(shí)滯性質(zhì)的非仿射非線性船舶航向控制系統(tǒng)。結(jié)合動態(tài)面控制(DSC)技術(shù)、徑向基(RBF)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，利用后推技術(shù)進(jìn)行自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)。通過對復(fù)雜目標(biāo)信號的跟蹤，驗(yàn)證神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制器的有效性。提出的控制方法在對船舶航...