基于IMM-JPDA-ISTUKF的車載毫米波雷達(dá)多目標(biāo)跟蹤算法

摘要： 為提高車載毫米波雷達(dá)多目標(biāo)跟蹤精度指標(biāo)，提升道路車輛行駛安全性，文中在交互多模型無(wú)跡卡爾曼濾波(IMM-UKF)和聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)(JPDA)融合的算法基礎(chǔ)上，針對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)突變處UKF魯棒性差、濾波精度低的問(wèn)題，提出了一種基于改進(jìn)強(qiáng)跟蹤UKF(ISTUKF)的IMM-JPDA-ISTUKF算法。通過(guò)模擬道路場(chǎng)景搭建的仿真環(huán)境對(duì)算法性能進(jìn)行了驗(yàn)證，且為證明該算法在實(shí)際道路工況...