基于多尺度注意力機制的實時激光雷達點云語義的分割

摘要： 為既能提高分割精度，又能克服車載計算資源局限，提出一種面向移動機器人平臺的車載實時點云語義分割方法，并進行了綜合實驗。該方法采用基于投影的激光雷達語義分割方法，將三維點云投影到球面圖像，并結(jié)合二維卷積進行分割。引入多頭注意力機制（MHSA），實現(xiàn)輕量級語義分割模型，以一種全新的方式，將一種深度學(xué)習(xí)模型架構(gòu)Transformer映射到卷積。將Transformer的MHSA遷移至...