橋式起重機(jī)3D防搖動力學(xué)理論模型及控制策略

摘要： 以橋式起重機(jī)為研究對象,針對其在三維復(fù)雜欠驅(qū)動系統(tǒng)中因狀態(tài)參量高度耦合而導(dǎo)致動力學(xué)方程難以線性化處理和滑?？刂破鞅旧砜刂屏敵龅母哳l抖振等系列問題,設(shè)計(jì)一種基于分層滑模控制的改進(jìn)超螺旋滑?？刂破?以期當(dāng)負(fù)載質(zhì)量和鋼絲繩長度等參數(shù)不斷變化時,仍能實(shí)現(xiàn)對起重機(jī)的精確定位并有效抑制負(fù)載擺角.采用Lyapunov函數(shù)對控制器穩(wěn)定性和可行性進(jìn)行證明,通過搭建物理模型對所研究內(nèi)容進(jìn)行驗(yàn)證,...