基于改進(jìn)天牛須優(yōu)化粒子濾波的UWB/LiDAR室內(nèi)定位方法

摘要： 針對(duì)超寬帶(UWB)測(cè)距存在非視距(NLOS)誤差以及LiDAR存在累計(jì)誤差影響定位精確度的問(wèn)題,提出一種基于改進(jìn)天牛須搜索算法(IBAS)優(yōu)化粒子濾波的UWB/LiDAR室內(nèi)定位方法.該方法綜合UWB抗干擾能力強(qiáng)、時(shí)間分辨率高和LiDAR高精度、高效率的優(yōu)點(diǎn),使用LiDAR量測(cè)信息解算組合定位系統(tǒng)與UWB基站的距離,剔除UWB量測(cè)值中的NLOS誤差.改進(jìn)天牛須搜索算法的引入可...