弱紋理場景下無人機邊緣化加速定位方法

摘要： 針對無人機在弱紋理場景下定位不準確的問題,提出一種基于邊緣化加速的無人機定位方法.參考開源的VINS-Fusion算法架構(gòu),首先采用Harris角點算法提取需要優(yōu)化的角點信息,融合亞像素角點算法對提取的角點信息進行迭代和精度提升,為后端優(yōu)化線程提供良好的初始值;然后設(shè)計一種邊緣化加速策略,通過滑窗法篩選出需要優(yōu)化的視覺殘差信息,采用舒爾補方法將篩選出的視覺殘差信息轉(zhuǎn)化為先驗信息...