基于掃描上下文優(yōu)化的緊耦合激光SLAM方法

摘要： 高精度地圖與定位是無(wú)人車(chē)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航作業(yè)的重要前提,針對(duì)現(xiàn)有松耦合融合方法對(duì)觀測(cè)信息利用不充分,以及傳統(tǒng)閉環(huán)檢測(cè)方法匹配精度低等問(wèn)題,提出一種基于掃描上下文優(yōu)化的緊耦合激光SLAM方法—–optimized SC-LIO-SAM.首先, IMU通過(guò)預(yù)積分對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行去偏校正,同時(shí)為激光里程計(jì)提供初始位姿估計(jì);激光里程計(jì)通過(guò)滑動(dòng)窗口的方法將當(dāng)前幀的特征點(diǎn)云與局部地圖匹配,隨后基于掃...