基于時變函數(shù)的非完整輪式移動機器人的鎮(zhèn)定與跟蹤控制

摘要： 非完整輪式移動機器人被廣泛應(yīng)用于軍事設(shè)備、物流運輸、醫(yī)療和家居服務(wù)等場景.采用一種光滑的反饋控制策略來同時解決非完整移動機器人的目標(biāo)點鎮(zhèn)定問題與軌跡跟蹤問題,使得移動機器人能夠自適應(yīng)地在點鎮(zhèn)定和跟蹤控制中平滑地切換.首先,針對點鎮(zhèn)定與跟蹤問題構(gòu)建統(tǒng)一的數(shù)學(xué)模型;其次,基于數(shù)學(xué)模型并結(jié)合一致δ持續(xù)激勵理論,設(shè)計一種基于時變函數(shù)的新型控制器,該控制器不僅能在無參考軌跡的先驗知識條件...