一類不確定級聯(lián)鏈式非完整系統(tǒng)的自適應(yīng)鎮(zhèn)定控制

摘要： 本文研究一類帶有未建模動態(tài)及未知參數(shù)的級聯(lián)鏈式非完整系統(tǒng)的自適應(yīng)輸出反饋鎮(zhèn)定問題.通過構(gòu)造動態(tài)增益觀測器與自適應(yīng)估計器,借助反步遞推方法提出了一種新的自適應(yīng)輸出反饋鎮(zhèn)定控制方案.本文應(yīng)用切換控制策略克服了非完整系統(tǒng)不能夠通過連續(xù)反饋實現(xiàn)鎮(zhèn)定控制的困難.文中設(shè)計的控制律保證了閉環(huán)系統(tǒng)在原點漸近鎮(zhèn)定且狀態(tài)漸近收斂于零.仿真結(jié)果驗證了算法的有效性.