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2R1T并聯(lián)機(jī)構(gòu)的滑?？刂婆c軌跡跟蹤方法

制造業(yè)自動(dòng)化 頁數(shù)： 6 2024-08-25
摘要： 針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)存在建模誤差和實(shí)際工作時(shí)會(huì)受到外界干擾的問題，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)型的終端積分滑?？刂品椒ǎ∕TISMC），以提高并聯(lián)機(jī)構(gòu)的跟蹤精度和跟蹤誤差快速收斂到零的性能。該方法基于跟蹤誤差設(shè)計(jì)改進(jìn)型的PID滑模面，結(jié)合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的不確定性動(dòng)力學(xué)模型，設(shè)計(jì)出新型的終端積分滑?？刂品椒?；并基于Lyapunov穩(wěn)定性對(duì)該控制方法進(jìn)行了穩(wěn)定性分析。最后仿真結(jié)果表明，MTISMC控制方法跟蹤...

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