三對傳力桿空間RCCR機構(gòu)示力副約束力分析與仿真實驗

摘要： 過約束機構(gòu)運動副約束力存在求解困難的問題，嘗試將達朗貝爾原理中的約束力項分解為靜態(tài)約束力和動態(tài)約束力兩部分，分別求取過約束條件下的靜態(tài)約束力和平衡慣性力的動態(tài)約束力，通過二者疊加的方法求解示力副總約束力。以均布三對傳力桿空間RCCR機構(gòu)為研究對象，通過上述方法求解約束力，并將求解結(jié)果與動力學(xué)仿真運算結(jié)果對比，結(jié)果具有良好的一致性。