無伴隨運動2PRU-PRUR并聯機構高維多目標優(yōu)化設計

摘要： 設計了一種無伴隨運動的面對稱一移動兩轉動2PRU-PRUR并聯機構，應用旋量理論分析了機構自由度和運動特性。將末端執(zhí)行器輸出軸設置為偏置形式，可提高姿態(tài)能力。采用球面姿態(tài)角（方位角和傾擺角）描述該輸出軸姿態(tài)，并推導出機構逆向位置符號解。以旋量理論為數學工具，給出局部和全域傳遞性能指標的定義和計算方法。在機構性能評價和工作空間分析的基礎上，建立了機構尺度參數昂貴約束高維多目標優(yōu)化...