基于圖搜索點(diǎn)對(duì)切線ICP的高精度激光點(diǎn)云配準(zhǔn)方法

摘要： 針對(duì)基于迭代最近點(diǎn)的點(diǎn)云配準(zhǔn)方法存在的相關(guān)點(diǎn)選擇模型缺陷和初值敏感等問題，提出了一種基于圖搜索的點(diǎn)對(duì)切線迭代最近點(diǎn)配準(zhǔn)方法。首先，設(shè)計(jì)了一種基于圖的搜索方法獲取最近點(diǎn)，并提出更加符合觀測(cè)特性的相關(guān)點(diǎn)點(diǎn)對(duì)切線模型假設(shè)，使用模擬激光射線與環(huán)境采樣點(diǎn)切線的交點(diǎn)作為相關(guān)點(diǎn)，構(gòu)建誤差公式并求解。其次，實(shí)現(xiàn)了一種基于位姿粒子概率的粗配準(zhǔn)方法，計(jì)算可能的位姿變換粒子并評(píng)分，將得分高的變換位姿...