一種實例增強的激光雷達運動目標分割方法

摘要： 針對復雜動態(tài)環(huán)境中基于激光雷達數(shù)據(jù)的運動目標分割法實時性較差、逐點分割準確性較低等問題，提出一種基于實例增強的激光雷達運動目標分割方法。首先，將3維激光雷達點云轉(zhuǎn)換為2維鳥瞰圖，通過計算當前點云幀與歷史點云幀之間的鳥瞰圖殘差實現(xiàn)運動特征的快速提取。然后結(jié)合運動特征與3維點云空間特征提取實例特征，利用實例信息對屬于同一實例的點云進行一致性運動分割，提高激光雷達逐點運動分割準確性。...