基于運動預(yù)測的改進激光里程計

摘要： 針對室外大范圍建圖場景中激光里程計輸出的運動軌跡漂移問題，在僅使用激光雷達構(gòu)建里程計條件下，基于正態(tài)分布變換提出一種連續(xù)運動預(yù)測算法來提高點云匹配初始值估計精度，然后在點云匹配時使用幀與局部地圖匹配代替幀間匹配，有效抑制了運動軌跡的漂移。仿真中采用Kitti數(shù)據(jù)集的2個不同場景進行驗證，結(jié)果表明：所提的激光里程計改進算法，分別使運動軌跡的全局平均誤差降低了27.93%、36.6...