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閉鏈級混聯(lián)式液壓機械臂運動控制方法

機電工程 頁數(shù): 14 2024-04-24
摘要: 針對含有多個閉鏈結(jié)構(gòu)的液壓機械臂非線性強、控制精度低等特點,采用了虛擬分解控制方法消除了系統(tǒng)非線性引入的誤差,以提高其控制精度。首先,根據(jù)驅(qū)動方式不同將整個機械臂分解為四類結(jié)構(gòu),針對每一類結(jié)構(gòu)再將其虛擬分割成每一子系統(tǒng),對每個子系統(tǒng)分別建立了剛體動力學模型、液壓執(zhí)行器流體動力學模型;然后,基于剛體動力學模型和流體動力學模型分別設(shè)計了剛性連桿控制律和液壓執(zhí)行器控制律,其前饋控制量... (共14頁)

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