基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的AUV路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對(duì)三維海洋環(huán)境水下自主航行器(AUV)路徑規(guī)劃問題，傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法在三維空間中搜索時(shí)間長(zhǎng)，對(duì)環(huán)境的依賴性強(qiáng)，且環(huán)境發(fā)生改變時(shí)，需要重新規(guī)劃路徑，不滿足實(shí)時(shí)性要求。為了使AUV能夠自主學(xué)習(xí)場(chǎng)景并做出決策，提出一種改進(jìn)的Dueling DQN算法，更改了傳統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)以適應(yīng)AUV路徑規(guī)劃場(chǎng)景。此外，針對(duì)路徑規(guī)劃在三維空間中搜尋目標(biāo)點(diǎn)困難的問題，在原有的優(yōu)先經(jīng)驗(yàn)回放池基礎(chǔ)上提出...