三自由度液壓機械臂自動整平系統(tǒng)設計與研究

摘要： 針對水下拋石基床整平需求，設計一套基于挖掘機三自由度液壓機械臂的自動整平系統(tǒng)。對臂架機械結構進行適應性改造，通過試驗計算其作業(yè)負載，結合有限元法驗證改造結構的可靠性?；贒-H法和幾何法搭建臂架正、逆運動學模型，將鏟尖軌跡運動轉換為臂架各構件的協(xié)同控制。設計基于PID控制的臂架電液比例位置控制系統(tǒng)，通過AMESim驗證了臂架驅(qū)動控制系統(tǒng)方案的可行性。結合北斗定位技術，搭建臂架自... （共6頁）