采用靜態(tài)數據增強的AGV定位與姿態(tài)修正研究

摘要： 搭載激光雷達的移動機器人(AGV)被大量應用于智能工廠的工件運輸，但受障礙物和移動物體的影響，AGV在車間內位姿辨別能力較弱。為了解決定位和姿態(tài)識別問題，提出一種全新的點云數據融合位姿辨別策略，利用高精度的靜態(tài)全站儀整體數據融合激光雷達局部、低精度數據，并提出向量權重匹配法來完成AGV的室內定位。設計一種抽樣網格卷積法實現(xiàn)異構數據的快速初步定位；建立自適應搜索全站儀數據的基準區(qū)...