基于位姿參數(shù)估計的多視角點(diǎn)云配準(zhǔn)方法

摘要： 傳統(tǒng)的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法通過兩點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間的特征實(shí)現(xiàn)對應(yīng)點(diǎn)配對，這種方法要求點(diǎn)云具有明確的特征，且存在計算量大、匹配時間長、配準(zhǔn)精度低等問題，而ICP算法雖然應(yīng)用廣泛，但對初始值敏感。對此，提出了一種基于位姿參數(shù)估計的多視角點(diǎn)云配準(zhǔn)方法(PPE-ICP)。首先通過分析誤差的分布特性可證明誤差極小值存在，使用A~*搜索算法尋找誤差極小值，降低誤差傳播的影響，為后續(xù)的參數(shù)估計提供較好的初...