基于分布式參考校正的多機(jī)器人編隊控制

摘要： 針對避障、外部干擾和遲滯等實際的多機(jī)器人編隊控制問題，提出了一種基于分布式參考校正的控制方法。通過采用人工勢場法和干擾觀測器，解決了非匹配不確定性的避障問題。定義不可達(dá)參考場景描述了多機(jī)器人在試圖避開障礙物時的被動修正行為，并為每個機(jī)器人設(shè)計了分布式參考校正算法，減弱被動校正行為帶來的不利影響，保證每個機(jī)器人位置跟蹤誤差的有界性?？紤]已知的執(zhí)行器遲滯效應(yīng)，在電流控制律中添加了B... （共8頁）