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IMU緊耦合的多激光雷達(dá)定位與建圖方法

電子測(cè)量技術(shù) 頁(yè)數(shù)： 7 2024-05-08
摘要： 在許多移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景下，如自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)物流場(chǎng)景，由于激光雷達(dá)安裝位置的限制，采用單一激光雷達(dá)的SLAM解決方案存在視場(chǎng)受限以及難以閉環(huán)的問(wèn)題。為此基于FAST-LIO2算法提出了一種IMU緊耦合的多激光雷達(dá)定位與建圖方法，該方法在擴(kuò)展了機(jī)器人的感知范圍的同時(shí)提高了定位精度和建圖效果。通過(guò)公開數(shù)據(jù)集的離線測(cè)試以及自建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的在線測(cè)試，相較于M-LOAM、FAST-LIO2和...

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