不確定采摘環(huán)境下改進(jìn)RRT算法的機(jī)械臂路徑規(guī)劃研究

摘要： 由于果蔬采摘環(huán)境的不確定性和復(fù)雜性，機(jī)械臂在復(fù)雜環(huán)境中完成采摘，其路徑規(guī)劃需考慮實(shí)時(shí)避障。為實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)械臂在不確定環(huán)境下安全采摘，提出一種改進(jìn)RRT的動(dòng)態(tài)避障算法，以提升機(jī)械臂在不確定采摘環(huán)境的適應(yīng)性。針對(duì)基本快速擴(kuò)展隨機(jī)樹算法(Rapidly-exploring Random Trees, RRT)在動(dòng)態(tài)環(huán)境下迭代時(shí)間長(zhǎng)、路徑長(zhǎng)、適應(yīng)性差等問(wèn)題，在RRT算法的基礎(chǔ)上，引入目標(biāo)...