改進(jìn)Sage-Husa算法在SINS/GPS組合導(dǎo)航中的應(yīng)用

摘要： 針對(duì)在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中應(yīng)用Sage-Husa自適應(yīng)濾波算法存在的濾波精度低和可靠性差等問(wèn)題，提出一種改進(jìn)的Sage-Husa自適應(yīng)濾波算法。首先在Sage-Husa自適應(yīng)濾波算法基礎(chǔ)上，通過(guò)指數(shù)漸漸消記憶加權(quán)估計(jì)方法來(lái)估計(jì)噪聲統(tǒng)計(jì)特性，提高算法的自適應(yīng)能力，后結(jié)合強(qiáng)跟蹤濾波引入漸消因子在線(xiàn)修正預(yù)測(cè)均方誤差矩陣，使改進(jìn)后的算法具有應(yīng)對(duì)系統(tǒng)誤差干擾等不確定因素的能力。仿真結(jié)果表明，改...