不同場(chǎng)景下GNSS與INS組合定位性能評(píng)估

摘要： 為評(píng)估全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)在不同場(chǎng)景下導(dǎo)航性能的差異，本文利用卡爾曼濾波算法，使用由香港理工大學(xué)提供的2021年5月17、18日衛(wèi)星原始觀測(cè)值與慣導(dǎo)數(shù)據(jù)文件，利用開源軟件GINav進(jìn)行了單GNSS SPP、SPP/INS松組合(LC)和緊組合(TC)3種模式的數(shù)據(jù)處理，并對(duì)不同模式的組合導(dǎo)航定位結(jié)果進(jìn)行性能評(píng)估。結(jié)果表明，在不同場(chǎng)景下利用全球衛(wèi)星...