手持式激光雷達(dá)SLAM系統(tǒng)性能評(píng)定

摘要： 手持式激光雷達(dá)SLAM系統(tǒng)的性能評(píng)定十分必要，但目前尚無性能評(píng)定的規(guī)范，且已有方法不能全面評(píng)價(jià)系統(tǒng)性能。為此，本文設(shè)計(jì)了5種性能評(píng)定方案：用室內(nèi)檢定場的球形標(biāo)靶評(píng)定絕對(duì)精度，用線特征評(píng)定相對(duì)精度，用球形標(biāo)靶直徑評(píng)定重復(fù)性精度，用平面點(diǎn)云的平面度評(píng)定點(diǎn)云厚度，用可移動(dòng)平面評(píng)定測程。試驗(yàn)結(jié)果表明，評(píng)定方案可靠有效，被測評(píng)系統(tǒng)的絕對(duì)精度為±1.1 cm,相對(duì)精度為±2.8 cm,重復(fù)...