GNSS/SINS組合導(dǎo)航的動(dòng)基座初始對(duì)準(zhǔn)

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)的最優(yōu)估計(jì)對(duì)準(zhǔn)算法(OBA)無(wú)法應(yīng)用于低成本INS中的問(wèn)題，本文提出了一種結(jié)合擴(kuò)展卡爾曼濾波的改進(jìn)OBA算法，在GNSS的輔助下實(shí)現(xiàn)算法對(duì)姿態(tài)誤差的估計(jì)，并使其能夠應(yīng)用于低成本SINS系統(tǒng)中。該算法首先重構(gòu)參考向量和觀測(cè)向量，以固定積分間隔抑制零偏的積累；然后通過(guò)建立陀螺儀零偏與姿態(tài)誤差之間的聯(lián)系，構(gòu)建新的系統(tǒng)狀態(tài)方程，并結(jié)合GNSS輸出的位置與速度構(gòu)建量測(cè)方程，同時(shí)對(duì)...