融合體素圖注意力的三維目標(biāo)檢測(cè)算法

摘要： 目前基于點(diǎn)云的三維目標(biāo)檢測(cè)方法未能充分利用點(diǎn)云局部幾何特征，導(dǎo)致對(duì)點(diǎn)云稀疏的目標(biāo)檢測(cè)效果不佳。為此，本文提出基于原始點(diǎn)云體素圖注意力的兩階段三維目標(biāo)檢測(cè)算法(voxel graph attention regionCNN, VGT-RCNN)。通過(guò)多尺度體素特征插值計(jì)算網(wǎng)格中心點(diǎn)特征；在多尺度非空體素特征上構(gòu)造局部圖；通過(guò)圖注意力機(jī)制對(duì)體素特征進(jìn)行加權(quán)平均，充分提取并利用目標(biāo)的...