基于分?jǐn)?shù)階PID的宏微復(fù)合驅(qū)動(dòng)器宏動(dòng)控制策略

摘要： 針對(duì)宏微復(fù)合驅(qū)動(dòng)器控制系統(tǒng)中存在定位誤差大和調(diào)節(jié)時(shí)間長的問題，提出了一種基于次最優(yōu)分?jǐn)?shù)階PID的控制策略。簡述了宏微復(fù)合驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)及工作原理，并基于電磁驅(qū)動(dòng)原理建立了宏動(dòng)部分?jǐn)?shù)學(xué)模型；設(shè)計(jì)了分?jǐn)?shù)階PID控制器，并采用遺傳算法和次最優(yōu)的方法對(duì)控制器進(jìn)行參數(shù)整定；通過數(shù)值仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了分?jǐn)?shù)階PID控制器的有效性。結(jié)果顯示，采用分?jǐn)?shù)階PID控制器相較于傳統(tǒng)PID控制器在5 mm以及...