基于圖優(yōu)化的GNSS/雙目視覺(jué)/慣性SLAM系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及應(yīng)用
中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù)： 9 2024-05-30
摘要： 為提高機(jī)器人室外長(zhǎng)航時(shí)定位精度，提出一種基于圖優(yōu)化的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）/雙目視覺(jué)/慣性同時(shí)定位與建圖（SLAM）系統(tǒng)開(kāi)發(fā)及應(yīng)用。將空間中的線(xiàn)特征作為幾何約束的補(bǔ)充，集成至前端的特征提取及后端的位姿優(yōu)化線(xiàn)程，提升位姿解算精度。同時(shí)，以因子圖構(gòu)建聯(lián)合優(yōu)化的圖結(jié)構(gòu)，并推導(dǎo)出全局觀(guān)測(cè)誤差模型。近200 m的BullDog-CX機(jī)器人巡檢結(jié)果表明，所提算法相比于VINSFusi...
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