基于改進(jìn)SHKF算法的UWB/IMU組合定位方法

摘要： 針對(duì)復(fù)雜環(huán)境下超寬帶（UWB）無(wú)線定位系統(tǒng)存在非視距（NLOS）及隨機(jī)誤差的問題，提出一種基于改進(jìn)Sage-Husa卡爾曼濾波算法（SHKF）的UWB/IMU組合定位方法。首先，設(shè)計(jì)了一種基于概率密度的提升樹，將UWB/IMU特征數(shù)據(jù)的概率分布密度引入提升樹的損失函數(shù)中，鑒別出NLOS信號(hào)；然后，設(shè)計(jì)了一種改進(jìn)SHKF算法，根據(jù)新息變化趨勢(shì)定義自適應(yīng)因子，實(shí)時(shí)調(diào)整對(duì)新息誤差修正...