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基于序貫自適應(yīng)誤差狀態(tài)Kalman濾波的MARG姿態(tài)估計(jì)算法

中國慣性技術(shù)學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 6 2023-12-30
摘要： 在由磁傳感器、加速度計(jì)和陀螺儀（MARG）組合的航姿參考系統(tǒng)中，加速度計(jì)和磁傳感器易受線性加速度和軟硬磁干擾影響，從而降低系統(tǒng)姿態(tài)估計(jì)精度。針對上述問題，提出一種基于歐拉角誤差的序貫自適應(yīng)誤差狀態(tài)Kalman濾波算法，用于抗干擾的MARG姿態(tài)估計(jì)。通過建立基于歐拉角誤差的線性系統(tǒng)誤差模型，避免了基于四元數(shù)或歐拉角的MARG姿態(tài)估計(jì)算法中存在的非線性問題；同時(shí)，采用序貫Sage-...

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