基于自適應(yīng)閉環(huán)反饋的高空車(chē)臂架避障控制研究

摘要： 針對(duì)改進(jìn)梯度投影法在混合式高空作業(yè)車(chē)應(yīng)用中出現(xiàn)的速度、軌跡不連續(xù)以及避障過(guò)程中末端速度突變等問(wèn)題，提出了一種基于自適應(yīng)閉環(huán)反饋的高空車(chē)臂架避障控制算法。對(duì)改進(jìn)梯度投影法進(jìn)行優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了存在伸縮臂的高空車(chē)臂架與末端的速度、軌跡連續(xù)的運(yùn)動(dòng)控制。采用偽距離描述臂架與障礙物的接近程度，對(duì)傳統(tǒng)避障速度算法進(jìn)行優(yōu)化，并提出一種自適應(yīng)閉環(huán)反饋方法，將反饋權(quán)重與偽距離相關(guān)聯(lián)，使反饋權(quán)重自適應(yīng)變... （共11頁(yè)）