面向微小軟排線(xiàn)裝配的陣列觸覺(jué)狀態(tài)感知技術(shù)

摘要： 針對(duì)微小軟排線(xiàn)裝配操作中器件體積小且存在視覺(jué)遮擋的問(wèn)題，提出一種基于電容式陣列觸覺(jué)傳感器的機(jī)器人軟排線(xiàn)裝配狀態(tài)感知技術(shù)。首先，對(duì)電容式三維觸覺(jué)感知機(jī)理進(jìn)行分析，并針對(duì)軟排線(xiàn)裝配的小尺寸空間感知需求，設(shè)計(jì)了一種基于垂直拓?fù)渚W(wǎng)狀介質(zhì)層的高靈敏陣列觸覺(jué)傳感器，實(shí)現(xiàn)微小軟排線(xiàn)裝配狀態(tài)的高靈敏感知。其次，為突破布線(xiàn)復(fù)雜度與陣列掃描周期的限制，基于電容數(shù)字芯片拓展實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)三維陣列信息掃描...