一種考慮關(guān)節(jié)躍度約束的實時刀具路徑光順?biāo)惴?/H1>
中國機(jī)械工程
頁數(shù)： 7 2023-12-19
摘要： 針對機(jī)器人加工過程中關(guān)節(jié)躍度超過約束的問題，提出一種考慮機(jī)器人關(guān)節(jié)躍度約束的刀具路徑光順?biāo)惴ā２捎糜邢逈_激響應(yīng)濾波器插值算法對五軸刀具路徑進(jìn)行光順處理，一步完成了路徑光順和速度規(guī)劃。建立了關(guān)節(jié)與刀具之間的速度、加速度和躍度關(guān)系，通過調(diào)整時間常數(shù)保證了關(guān)節(jié)躍度不超過約束。考慮機(jī)器人關(guān)節(jié)加速度約束后，該算法計算出的時間常數(shù)更小。仿真和實驗結(jié)果表明該算法能減小關(guān)節(jié)的跟蹤誤差，提高機(jī)器... （共7頁）
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