液壓機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的非線性摩擦力自適應(yīng)補(bǔ)償控制

摘要： 液壓機(jī)械臂在重載任務(wù)中至關(guān)重要，但在精細(xì)化作業(yè)中卻普遍存在“力量夠大、精細(xì)不足”的問(wèn)題。無(wú)論采用全自主還是半自主的作業(yè)方式，精密運(yùn)動(dòng)控制都是實(shí)現(xiàn)精細(xì)作業(yè)的首要基礎(chǔ)。液壓機(jī)械臂多采用液壓缸直動(dòng)推動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的非線性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)構(gòu)型，摩擦分別來(lái)自液壓缸和轉(zhuǎn)動(dòng)軸，但現(xiàn)研究大多忽略直動(dòng)摩擦而僅考慮轉(zhuǎn)動(dòng)摩擦，因而運(yùn)動(dòng)控制中的摩擦補(bǔ)償不到位。建立了面向模型補(bǔ)償控制的液壓機(jī)械臂非線性驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)...