顧及非視距與系統(tǒng)誤差的UWB質(zhì)量控制及其與GNSS/INS的組合定位

摘要： 為提高GNSS拒止環(huán)境下定位系統(tǒng)的定位精度與穩(wěn)定性，本文提出了顧及非視距與系統(tǒng)誤差的UWB質(zhì)量控制方法，并實現(xiàn)了其與GNSS/INS的組合定位。首先，綜合考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性與定位精度，以GNSS/INS松組合+UWB/INS緊組合的方式構(gòu)建集中式卡爾曼濾波；在此基礎(chǔ)上，針對UWB中存在的NLOS誤差，設(shè)計了基于滑動窗口與濾波新息向量的兩步NLOS誤差識別方法；最后，采用基于濾波估...