城市峽谷下視覺輔助的GNSS/INS多階段定位方法

摘要： 城市峽谷環(huán)境中衛(wèi)星信號遮擋嚴(yán)重且質(zhì)量易變,導(dǎo)致智能車的定位易失準(zhǔn)甚至失效。為有效利用可觀測的衛(wèi)星信號,提出了一種基于可視衛(wèi)星的GNSS/INS融合定位方法。首先,利用魚眼相機(jī)篩選視距衛(wèi)星,進(jìn)而基于正交回歸擬合方法定義空視情況優(yōu)劣;接著,構(gòu)建基于因子圖的GNSS/INS融合定位框架,考慮到觀測的不穩(wěn)定性,分別構(gòu)建了偽距、多普勒頻率、載波相位觀測因子,并在滿足觀測條件時增添對應(yīng)的約...