基于粒子群的多毫米波安防機器人環(huán)境感知方法

摘要： 安防機器人常工作于昏暗、煙霧等環(huán)境，毫米波有探測這類環(huán)境的能力，但其點云是稀疏的，可將多毫米波的點云融合以提高環(huán)境感知的能力。點云融合時需要精確的結構參數，針對測量法獲取結構參數存在誤差的問題，在分析多毫米波點云坐標的基礎上，利用粒子群算法對毫米波雷達結構參數進行搜索，并根據搜索結果進行點云融合以及環(huán)境地圖的構建；同時提出稀疏點云地圖的評價指標，對毫米波感知效果進行定量評價。利...