基于可視點法剔除動態(tài)目標的激光-慣導(dǎo)SLAM

摘要： 針對傳統(tǒng)激光同時定位與建圖在動態(tài)環(huán)境中位姿估計累計誤差大、地圖中存在動態(tài)目標錯誤點云的問題，本文提出了一種基于可視點法實時剔除動態(tài)目標的激光-慣導(dǎo)SLAM方法(DM-LIO)。該方法使用IMU測量值為基于可視點法的動態(tài)目標剔除模塊提供先驗位姿，并引入基于彎曲體素空間的點云聚類方法，以解決在低分辨率可視點法下動態(tài)點不能被完全捕捉的問題，從而實現(xiàn)了在算法前端剔除激光點云中的動態(tài)目標...