基于知識蒸餾和定位引導(dǎo)的Pointpillars點云檢測網(wǎng)絡(luò)

摘要： 激光雷達數(shù)據(jù)由于其幾何特性，被廣泛應(yīng)用于三維目標(biāo)檢測任務(wù)中。由于點云數(shù)據(jù)的稀疏性和不規(guī)則性，難以實現(xiàn)特征提取的質(zhì)量和推理速度間的平衡。本文提出一種基于體柱特征編碼的三維目標(biāo)檢測算法，以Pointpillars網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)，設(shè)計Teacher-Student模型框架對回歸框尺度進行蒸餾，增加蒸餾損失，優(yōu)化訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)模型，提升特征提取的質(zhì)量。為進一步提高模型檢測效果，設(shè)計定位引導(dǎo)分類項...