一種基于IMM-SCKF的組合導(dǎo)航算法

摘要： 針對(duì)在實(shí)際應(yīng)用中組合導(dǎo)航系統(tǒng)存在的噪聲干擾多變?cè)斐上到y(tǒng)濾波精度降低問題，提出了基于交互式多模型(IMM)和平方根容積卡爾曼濾波(SCKF)(IMM-SCKF)算法。IMM-SCKF濾波算法擁有多個(gè)模型集，通過調(diào)節(jié)子模型的概率后進(jìn)行融合輸出，能夠盡可能地模擬實(shí)際噪聲協(xié)方差。仿真試驗(yàn)和道路試驗(yàn)結(jié)果均表明，IMM-SCKF算法的速度誤差和位置誤差均方根均優(yōu)于傳統(tǒng)單模型CKF算法，能有...