基于改進(jìn)關(guān)鍵幀篩選的多狀態(tài)約束卡爾曼濾波

摘要： 基于多狀態(tài)約束卡爾曼濾波的融合算法僅利用單幀圖像進(jìn)行位姿估計(jì)，若初始化不正確，會(huì)導(dǎo)致視覺位姿估計(jì)發(fā)散嚴(yán)重；若將每個(gè)視覺特征點(diǎn)都包含進(jìn)系統(tǒng)狀態(tài)向量，則極易增加系統(tǒng)計(jì)算負(fù)擔(dān)。針對(duì)上述問題，提出了一種改進(jìn)的關(guān)鍵幀選擇算法，利用多個(gè)視覺關(guān)鍵幀對(duì)相同特征點(diǎn)的約束來減小視覺測量誤差，提高定位精度，同時(shí)只將關(guān)鍵幀解算出的相機(jī)位姿融入系統(tǒng)狀態(tài)向量，有效地降低了系統(tǒng)計(jì)算量。實(shí)驗(yàn)表明，改進(jìn)算法與E...