基于旋轉(zhuǎn)變分模態(tài)分解的IMU角速度去噪算法

摘要： 慣性測量單元(IMU)的應(yīng)用中，角速度的噪聲誤差積累對姿態(tài)解算性能有較大的影響。針對角速度中存在的噪聲，提出一種融合了變分模態(tài)分解(VMD)和角速度旋轉(zhuǎn)三維分解的去噪算法。首先通過坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)獲得角速度在不同虛擬軸的輸出，再利用VMD提取合適分量重構(gòu)虛擬軸信號。VMD的非線性重構(gòu)使得各個虛擬軸的殘留誤差相對獨(dú)立，最終多個虛擬軸的反向旋轉(zhuǎn)回到原始坐標(biāo)系后通過獨(dú)立信號的均值合并能有效...