一種用于3D激光雷達(dá)點(diǎn)云處理的多目標(biāo)跟蹤算法

摘要： 近年來，3D激光雷達(dá)作為一種高精度傳感器，提升了城市交通的治理水平。然而城市交通場景復(fù)雜，目標(biāo)眾多且運(yùn)動(dòng)軌跡相互交叉，傳統(tǒng)的多目標(biāo)跟蹤方法難以生成準(zhǔn)確的交通目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡。本文針對城市路口復(fù)雜場景交通目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤問題，設(shè)計(jì)了一種基于多層級結(jié)構(gòu)的多目標(biāo)跟蹤(multi-level object tracking, MLOT)算法框架，結(jié)合基于橢圓門限的多維特征數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)以及針對預(yù)測結(jié)...