適用于點(diǎn)群共存場(chǎng)景的TPMBM跟蹤算法

摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)群目標(biāo)跟蹤算法在點(diǎn)群共存場(chǎng)景下跟蹤精度低的問(wèn)題，提出了可以同時(shí)對(duì)點(diǎn)目標(biāo)和群目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的軌跡泊松多伯努利混合(trajectory Poisson multi-Bernoulli mixture, TPMBM)濾波算法。該算法對(duì)目標(biāo)的狀態(tài)空間進(jìn)行擴(kuò)展，在標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)目標(biāo)和群目標(biāo)模型的基礎(chǔ)上引入關(guān)于目標(biāo)類(lèi)別的概率信息，通過(guò)TPMBM濾波器的預(yù)測(cè)和更新過(guò)程實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)類(lèi)別的判斷和對(duì)...