DVL/SINS松緊組合的等價性分析及改進的虛擬波束輔助緊組合算法

摘要： 系統(tǒng)地研究了不同波束可用情況下的多普勒計程儀(Doppler velocity logger, DVL)/捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)(strapdown inertial navigation system, SINS)緊組合導航算法。證明了3個或4個波束可用情況下，DVL/SINS波束域緊組合的定位精度與三維速度松組合系統(tǒng)具有等價性，并給出了松組合中量測協(xié)方差陣的確定方法。針對緊組合系...