卡爾曼濾波器異常自檢及其在SINS初始對準中的應用

摘要： 卡爾曼濾波器是慣性導航系統(tǒng)初始對準和組合導航問題中的常用工具。針對濾波時系統(tǒng)噪聲和觀測噪聲異常導致的濾波精度下降甚至發(fā)散問題，從理論上分析了基于新息協(xié)方差匹配和馬氏距離卡方檢驗的兩種濾波器異常檢驗判據(jù)，結合判據(jù)在傳統(tǒng)卡爾曼濾波、無跡卡爾曼濾波和容積卡爾曼濾波中的典型應用，設計了針對捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)初始對準問題的測試實驗，實驗結果表明兩種判據(jù)對濾波器系統(tǒng)噪聲和觀測噪聲異常都有一...