基于工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)多感知技術(shù)的消防巡檢機(jī)器人研究

摘要： 針對現(xiàn)有消防機(jī)器人路徑規(guī)劃蟻群算法全局搜索能力弱、收斂速度慢、易陷入局部最優(yōu)的難題，提出了一種基于回滾和正反向優(yōu)化策略的蟻群路徑規(guī)劃算法。它通過改進(jìn)全局初始化信息，采用回滾策略和蟻群正反向優(yōu)化方法，提升全局搜索能力和速度?；贛ATLAB和ROS的仿真結(jié)果表明：本文提出的改進(jìn)蟻群算法提高了收斂性，減少了迭代次數(shù)，縮短了巡邏路徑長度，為消防機(jī)器人火場救援節(jié)省寶貴的時間。